特斯拉最初的創業團隊主要來自矽谷，用IT理念來造汽車，而不是以底特律為代表的傳統汽車廠商思路。
因此，特斯拉造電動車，常常被看做是一個矽谷小子大戰底特律巨頭的故事。
1990年代末，通用汽車研發出EV-1，並作為第一款量產電動汽車投放市場，這款車其貌不揚，續航裡程140公裡，由於投入與產出比不高，在生產了二千多輛之後，通用汽車於2002年宣佈放棄。
此事讓通用汽車背上了罵名，一部名為《誰殺死了電動汽車》的紀錄片更是讓此事廣為流傳。
事後，參與EV-1項目的工程師艾爾·科科尼《Al Cocconi》，在加州創建了一家電動汽車公司AC Propulsion，並生產出僅供一人使用的鉛酸電池車T-Zero。
AC Propulsion公司的經營陷入困境時，一名來自矽谷的叫做馬丁·艾伯哈德《Martin Eberhard》的工程師為之投資了15萬美元。
作為交換，他希望科科尼嘗試用數千塊筆記本電腦的鋰電池作為T-Zero的動力。
換用鋰電池後，T-Zero行駛裡程超過了480公裡。
艾伯哈德勸說AC Propulsion公司為他造一輛這樣的車，但科科尼無意成立汽車公司。
艾伯哈德於是決定自己來。
矽谷工程師、資深車迷、創業家馬丁·艾伯哈德《Martin Eberhard》在尋找創業項目時發現，美國很多停放超級跑車的私家車道上經常還會出現些豐田混合動力汽車普銳斯《Toyota Prius》的身影。
他認為，這些人不是為了省油才買普銳斯，普銳斯隻是這群人表達對環境問題不滿和想要做出改變的願望的的方式。
於是，他有了將跑車和新能源結合的想法，而客戶群就是這群有環保意識的高收入人士和社會名流。
2003年7月1日，馬丁·艾伯哈德與長期商業夥伴馬克·塔彭寧《Marc Tarpenning》合夥成立特斯拉《TESLA》汽車公司，並將總部設在美國加州的矽谷地區。
成立後，特斯拉開始尋找高效電動跑車所需投資和材料。
由於Martin Eberhard毫無這方面的制造經驗，最終找到AC Propulsion公司。
在AC Propulsion公司CEO的引見下，埃隆·馬斯克(Elon Musk) 認識了Martin Eberhard的團隊。
2003年，T-Zero換上鋰電池後行駛裡程就達到了480公裡。
特斯拉花了約五年時間的打磨，才把Roadster推上市。
在這期間，主要時間和金錢花在了研發上。
譬如，特斯拉電動車引以為傲的續航能力，來自由七千多顆電池組成的電池包，即使短路也不會著火，個別電池損壞不會影響其他——這套電池控制系統是特斯拉自己的，到目前為止還沒有出過電池故障。
而且，這一模式還能保證它隨時可以用到最先進的電池來裝備特斯拉電動汽車。
2004年2月，埃隆·馬斯克向特斯拉投資630萬美元，但條件是出任公司董事長、擁有所有事務的最終決定權，而馬丁·艾伯哈德作為特斯拉之父任公司的CEO。
2004年到2006年，雖然公司人數一路由20人增至150人。
但首款車型Tesla Roadster的研發工作卻遭遇了瓶頸。
2006年，艾伯哈德在特斯拉官網一篇名為《態度》的開篇博客中寫道——傳統大型汽車企業制造出來的電動汽車，續航裡程有限、性能平平、外形一般。
『特斯拉汽車是為熱愛駕駛的人們打造。
我們不是為了最大限度降低使用成本，而是追求更好性能、更漂亮、更有吸引力』。
2007年，危機集中爆發，而變速箱問題成為導火索。
作為一輛堪比保時捷和法拉利的超級跑車，Tesla Roadster對高性能加速的要求非常高，這時候，普通電動車不配備多級變速箱的情況儼然不能滿足Roadster的需求，因為異步電機在低轉速的情況下功率輸出效率較低，所以引入二級變速箱順理成章。
但問題是，如何在高壓高功率電控系統和變速箱協調之間做系統性研發，業界還沒有先例。
2007年，由Ze’ev Drori接任特斯拉的CEO職務，Ze’ev Drori是Monolithic內存公司的創始人，在矽谷同樣有相當高的知名度。
2008年，新CEO上臺之後解雇了幾位關鍵人物，實際上包括創始人馬丁·艾伯哈德以及其搭檔Marc Tarpenning都先後相繼離開了特斯拉，這其中主要原因可能是由於馬丁·艾伯哈德在成本控制方面並沒有讓埃隆·馬斯克滿意。
2008年2月，TESLA開始交付第一輛Roadster，最初的7輛車作為『創始人系列』提供給馬斯科和其他出資人，這份名單裡有谷歌拉裡·佩奇《Larry Page》、謝爾蓋·佈林《Sergey Brin》，ebay傑夫·斯科爾《Jeff Skoll》等，當然也包括已離開公司的艾伯哈德。
2008年10月，第一批TeslaRoadster下線並開始交付。
但是，原計劃售價十萬的Roadster實際成本卻高達12萬，和既定的7萬成本相距甚遠，Musk不得不將售價提升至11萬。
這一舉動引來預定客戶的極大不滿，在洛杉磯舉行的客戶見面會上，憤怒的購買者差點把Musk圍攻暈倒。
不過，即使將售價提高1萬，Tesla依舊面臨賠錢賣車的窘境。
隨後，Tesla用了8周時間，將一輛Smart改裝成電動車，改裝項目包括底盤、電池、電機和電控系統。
Musk用先進的技術打動了戴姆勒，後者最終投資5000萬美元收購Tesla 10%的股份，兩家公司也進入更緊密的戰略合作階段。
不久後，Tesla又與豐田簽訂合作協議，為豐田提供電池組以及電動發動機。
為了維持現金流，Musk又拿出了自己僅存的6000萬美元，用於生產和工程的流動資金。
2009年，奧巴馬和朱棣文參觀Tesla工廠，Tesla也成功獲得美國能源部4.65億美元的低息貸款。
2010年6月，特斯拉登陸納斯達克，IPO發行價17.00美元，凈募集資金1.84億美元，融資額達2.26億美元。
開盤當日，埃隆·馬斯克也在帳面上力挽狂瀾地賺了6億3千萬美元，特斯拉成為目前唯一一家在美國上市的純電動汽車獨立制造商。
2010年7月，該公司挖來了蘋果的零售店副總裁喬治·佈蘭肯西普《George Blankenship》來負責它的零售戰略，他將在該電動汽車公司出任汽車程序副總裁，幫助推動新汽車的開發。
2012年6月22日，美國加州Fremont的特斯拉工廠，公司生產的全新電動車系列『Model S』首輛電動跑車正式交付。
2012年10月，特斯拉汽車公司獲得加州能源委員會《California Energy Commission》一項價值1000萬美元的專款資金，用以生產特斯拉Model X SUV，並進一步擴建其弗裡蒙特《Fremont》工廠。
2013年5月初，特斯拉宣佈其2013年第一季度首次盈利後，一時成為全球矚目的焦點。
近一個月內，它的股價漲了約80%，正在向100美元沖刺，市值突破100億美元。
2013年5月9日，馬斯克在個人博客中寫道，『隻想對客戶和投資人說聲謝謝，你們給了特斯拉一個穿越漫漫長夜的機會，沒有你們我們走不到今天』
2013年6月8日 電動汽車制造商特斯拉高開高走，收盤漲4.82%，報收102.04美元；重回100美元上方。
公司市值約118億美元。
2014年2月19日下午，特斯拉汽車發佈了2013年的致股東郵件。
郵件顯示，第四季度，特斯拉取得了創紀錄的汽車銷量，而年營收超過20億美元。
與此同時，特斯拉還希望降低電動汽車的成本。