撰文 | Roomy 編輯｜周長賢
可以說，輕舟智航最早的無人駕駛系統，是『起於草莽』。
2019年3月，在Waymo擔任感知關鍵模塊的機器學習算法研發Tech Lead的於騫，在考慮了三個月後，和同樣來自Waymo的侯聰、大方、汪堃，一起成立了輕舟智航。
4個人，找了幾個核心員工，連辦公室都沒有，買了一輛測試車，從零開始寫代碼。
當時，他們對公司的定位就是，無人駕駛通用方案公司。
故事的開端，其實也算不上熱血。
但他們心中有股熱血，覺得『這事能成』。
輕舟智航成立一個月後，特斯拉正式發佈了搭載自研FSD芯片的自動駕駛硬件3.0，成本是7000美元。
錨定前行者，剛剛起步的輕舟智航，給自己定下了一個長期目標：將無人駕駛帶進現實。
將無人駕駛帶進現實，最核心的難題在於，技術安全和成本控制的平衡。
這是一個艱難的長期的過程，輕舟智航深知其難。
經過4年的摸索，輕舟智航用六個字總結了輔助駕駛的用戶價值：能用、好用、愛用。
這六個字的遞進，也映射著，高級輔助駕駛是通往無人駕駛的必經之路。
換句話說，就是以 L2 量產的姿態切入，逐步實現對 L4 的落地。
『在國內直接從L2到L4，要面臨大量的場景問題，是需要長期投入才能解決的』輕舟智航創始人、CEO於騫，對當前自動駕駛的形勢看得頗為清晰。
他認為，打通L4與前裝量產之間的拐點，也就是把高級別輔助駕駛城市 NOA 應用帶進現實，是當前最為重要的事情。
路，是對的。
找到技術和商業的橋梁
『在L4與L2之間，是理想與生存之間的博弈，如何平衡？』輕舟智航聯合創始人、CTO侯聰被問到一個現實的問題。
這個問題的背後，是國外幾家自動駕駛初創公司頻頻爆雷後，業界所表現出的普遍焦慮。
自動駕駛初創公司Argo AI官宣倒閉，成立於風口之上，卻倒在了量產前夜。
英特爾旗下自動駕駛部門Mobileye雖然敲響了納斯達克的鐘聲，市值卻大幅縮水。
這些消息，讓人們對自動駕駛L4的前景有些消極，甚至有人認為，『自動駕駛的風，要退了？』背後折射的，就是高級自動駕駛的技術突破和難以商業化落地的困境。
作為一家創業公司，需要尋找出路。
所以，如何生存的疑問，給到了做L4為起步的輕舟智航。
對此，侯聰先對L4的路線表達了堅定，『Robotaxi，就是 L4，我們堅信肯定會實現』
在他看來，這個過程，並不是博弈。
福特、大眾加持的 Argo AI 之所以會走到解散的局面，主要是路線選擇的問題，就是沒有想好一家創業公司怎麼去實現最終的產品。
當L4長時間內無法進行商業化落地時，就應該想辦法找到迂回前行的路。
輕舟智航的路，就是『擇高處立，向寬處行』。
今年5月18日，輕舟智航推出『雙擎戰略』，提出了兩個方向的落地戰略：
以全球領先的公開道路L4級自動駕駛軟硬件方案打造『動力引擎』，夯實技術深度，支持長線發展。
憑借技術領先、可自由配置的自動駕駛前裝量產方案打造『創新引擎』，以更加安全、成本合理的高性價比方案助力用戶創新，不斷拓寬場景的寬度，反哺技術的發展。
『通過一個商業閉環推動更大的商業閉環，一步一步地實現自動駕駛，這是輕舟智航從一開始就堅持的底層邏輯』侯聰認為，『要找到技術和商業化之間的一個很好的橋梁，把技術和商業化之間的差距彌合』
為此，輕舟智航提出了智能駕駛的演進將呈現出階梯式、漸進式的『四化』新趨向：包括入門體驗標配化、中端體驗標準化、高端體驗大眾化、極致體驗革新化。
入門體驗標配化，是對一些入門級功能，像單目視覺的車道保持和自適應巡航功能，做一個標配方案。
『我們認為這個方案目前還是比較穩妥的，因為已經經過了大量驗證』侯聰認為。
中端體驗標準化，是持續推動智能駕駛各種常用功能和應用效果的標準化定義，給用戶帶來更明確的預期和統一的體驗。
例如，城市或高速NOA的功能怎麼定義得更明確。
高端體驗大眾化，是不斷將最先進的功能從高價位車型下沉到普通車型上，在售價不變甚至更低的前提下，逐步提升城市NOA的裝配率。
極致體驗革新化，將不斷解鎖智能駕駛技術應用的新場景和人機共駕的新體驗，帶來出行方式的革新。
也就是L4的最終技術成熟和商業化落地。
『我們目前可以認為是一種漸進式的，先做城市 NOA，在這個基礎之上不斷獲得數據的閉環以及現金流的閉環，讓我們能直接去迭代技術，最終實現 L4 落地』
輕舟智航並不是把攤子鋪得特別大，什麼都做，而是集好的技術路線和商業化模式在一起。
侯聰認為，直接從L2到L4，面臨大量的場景問題，通過漸進式的高階輔助駕駛反哺自動駕駛的方式，是最務實的一條道路。
這就是，『以戰養戰』，實現規模化。
『能用、好用和愛用』
為什麼非常重視城市 NOA 的開發？
『城市NOA是輔助駕駛的天花板，也是無人駕駛的入門檻』侯聰說。
前裝量產能夠在更廣泛的場景上驗證技術，積累數據，服務更多的應用場景。
在這個過程中，城市NOA的開發，可以說是高階輔助駕駛的重中之重。
這是輕舟智航給城市NOA的定調，也是自動駕駛領域公認的事實。
可以說，城市 NOA 是接下來最關鍵的競爭點，也是滿足消費者對智能駕駛期待的關鍵技術。
目前小鵬P7、理想ONE、特斯拉等部分車型，開放了高速NOA功能，輔助駕駛系統正在普及。
但有一個不爭的事實，目前絕大多數自動駕駛僅限於在 10% 的高速場景使用。
輕舟智航認為，如果一個智能駕駛產品隻能在 10% 的場景中打開，這顯然不能滿足消費者的期待，如何做好 90% 城市場景的城市 NOA 前裝量產方案的落地，才是重點。
雖然，多家車企都公佈了城市NOA功能的上線計劃，今年也被稱為城市NOA的元年，但是，目前的方案，都有難題未解。
難題，首先來自於城市NOA場景的復雜性。
交通參與者的復雜：各類行人與車輛混行。
交通規則的復雜：各種紅綠燈、立交、不遵守交通規則的人與車。
高精地圖覆蓋有限：需要借助大量視覺信息來處理動態、靜態標識與設施。
寥寥數語，卻讓自動駕駛公司頭疼不已。
原因無非是，面對更廣泛的ODD應用場景，需要更高效的數據利用。
城市中各種復雜的交通參與者互動和博弈場景，在進行預測、規劃和控制的同時，需要確保安全，以及更高行車效率。
和高速NOA工況較為單一相比，城市NOA需要實現90%的場景，更為復雜的工況，需要更高的感知能力，算力更高的芯片，需要的高精地圖量也更大。
更新難度更復雜。
就需要自動駕駛公司有更強的算法框優化能力，以及成熟的工程化能力。
難題，大家都清楚，隻是解決方案並不易找。
同樣的，和『小四化』一樣的邏輯，在高階輔助駕駛的落地過程中，輕舟智航也準備循序漸進，將用戶價值認知分為『能用、好用和愛用』三個階段。
『我們會不斷拓展城市NOA的ODD，讓輔助駕駛從能用到好用，最終讓用戶愛用，以更普適性的智能駕駛讓開車像打車一樣輕松』侯聰認為，自動駕駛的技術，不能是冷冰冰的。
最終的落腳點，仍舊是用戶的體驗價值。
什麼是能用？最基本的 L2 功能，可以在高速上、高架上用起來，可以實現想要的輔助功能定義。
什麼是好用？隨著硬件的升級、方案的迭代，處理場景的能力會不斷增強。
包括加塞、大車並行以及其他偏長尾的場景能處理得比較好，基本上在高速上能實現點對點的輔助駕駛能力。
什麼是愛用？一定要涵蓋大部分駕駛場景。
當把城市場景覆蓋 90% 以上的時候，把產品做得更加安心、安全，用戶會不斷形成對它的依賴，就到了愛用的階段。
從能用到好用，就是實現城市 NOA 在場景中的駕駛能力。
不過，輕舟智航也清楚，高階輔助駕駛不是一蹴而就，還要不斷打磨場景的體驗感和安全性。
4年的摸索，積累的 L4 經驗、人才及研發體系，是輕舟智航往下做高階輔助駕駛的優勢所在。
『基於L4技術才能做出好的NOA功能，NOA功能的遞進也能不斷提高L4的技術能力』侯聰說。
強大的方法論，獲得多家車企青睞
一直以來，輕舟智航都在思考，怎樣的方案，才能滿足消費者和主機廠對智能駕駛的期待，能夠定義和解決問題。
現在，於騫心中明了，『高性價比的城市 NOA 方案結合強大的數據閉環能力，正是這個問題的答案』而感知系統、PNC、數據驅動，構成了輕舟高階輔助駕駛方案的三個關鍵要素。
感知系統：多傳感器時序穿插融合
輕舟智航基於超融合感知方案，提出了國內首個在量產計算平臺實現視覺、激光雷達和毫米波雷達特征和時序融合的大模型OmniNet，可實現視覺、激光雷達、毫米波雷達在BEV空間和圖像空間上輸出多任務結果。
相較傳統方案，OmniNet可節省2/3的算力資源，滿足車規級芯片應用需求，並可低成本適配不同廠家傳感器配置；並擁有更高的感知融合精度和模型迭代效率。
除了在感知方案上最大程度地實現與不同車企之間的匹配之外，在硬件匹配上輕舟智航也提出一顆激光雷達即可實現城市 NOA 的可行性方案。
通過OmniNet在內的感知算法能力，輕舟智航可讓激光雷達『物盡其用』，成本優勢明顯。
決策規劃：時空聯合規劃
輕舟認為『城市NOA時代，PNC定高下』。
PNC決定車輛在面對不同的道路情況下的行車策略，時機把握，速度和方向控制，等等。
關於決策規劃，輕舟有著獨創性的時空聯合規劃算法，同時搜索空間和時間的結果，在復雜動態場景下往往能搜出最優解來，甚至某些場景下比人類的行為做得更舒適、更安全。
『城市場景非常復雜，用規則肯定解決不掉，肯定是用數據驅動的方式來讓能力越來越強』侯聰表示。
比如遇到鬼探頭時，時空聯合規劃可以讓自動駕駛汽車不拘泥於固定的路徑，實時計算出來一個最佳的避讓軌跡，更好地保證安全性。
相較之下，業界普遍采用的『時空分離規劃』會將軌跡規劃拆分為路徑規劃和速度規劃兩個問題，無法同時計算路徑和速度，刻板不靈活。
侯聰認為，時空聯合規劃，是最適應中國道路的自動駕駛技術。
當然，好的決策規劃也離不開好的預測。
輕舟自研的預測模型Prophnet ，可實現長達10秒的意圖+軌跡的預測，平均誤差僅為3.73秒，同時可以支持數百個物體的預測。
數據驅動：快速閉環
數據驅動，是技術高效迭代，長期發展的基礎。
『自動駕駛規模化運營，需要面臨大量的長尾問題，它一定是需要通過效率提升才能解決的，所以我們提出了‘自動駕駛超級工廠’方法論』於騫強調。
自動駕駛超級工場的內核是數據驅動+效率提升，是打造優秀高階輔助駕駛方案的基礎。
輕舟智航所有技術推進，都是秉承著這一方法論，圍繞著數據驅動和效率提升開展。
如何理解呢？
用於騫的話來說，就是以『造火箭』，而不是『搭梯子』方式實現自動駕駛。
有了這個方法論，通過數據驅動，形成數據閉環，然後通過效率提升，使閉環越來越快。
讓智能汽車每天產生的海量數據達到越用越好、常用常新的狀態，從而實現技術的高效迭代。
『把自動駕駛超級工廠產品化，就是輕舟矩陣，包含了底層數據怎麼表示，怎麼存儲，怎麼可視化，怎麼去管理，怎麼去測試驗證，分成我們的數據平臺、標準平臺、訓練平臺，包括仿真平臺一整套的能力』
輕舟矩陣，自研的自動駕駛研發工具鏈，以仿真為核心，打通從研發到測試運營的全流程，幫助車企建立數據驅動的自動駕駛系統開發能力。
這套工具鏈目前已對外開放，不僅服務於輕舟智航，也服務於合作夥伴。
比如主機廠，能夠讓他們在自己的數據資產上建立護城河，打造自己的自動駕駛超級工廠。
對於L4技術和自動駕駛系統方案降維應用到輔助駕駛，輕舟智航的優勢再清楚不過。
得益於『感知更精準、車端更適配、迭代更高效』，更好地滿足城市NOA的量產需求，還有優秀的成本控制，目前，輕舟智航已經在最短的時間內獲得了多家車企的青睞。
『我們有這麼強的底層方法論支撐，進入到前裝量產是非常自然的』於騫說，未來通過與車企合作，也讓輕舟智航獲得持續的造血能力。
成為一家科技服務公司？
除了對技術理解的深刻，輕舟智航在4年的創業過程中，還有一個明顯的變化，思維的轉變：轉變成了一家更具車企思維和用戶思維的解決方案提供商。
這意味著，輕舟智航從一家科技公司，正在轉向一家科技服務公司。
服務的本質，就是以客戶為中心，持續為客戶創造價值。
要走好這條路，輕舟乘風就是最關鍵的工具。
2020年，輕舟智航推出專註城市復雜交通場景的自動駕駛解決方案Driven-by-QCraft。
兩年時間，已經更新至第四代，升級成自動駕駛和高階輔助駕駛雙線並行。
該方案的中文名『乘風』，寓意『長風破浪會有時，直掛雲帆濟滄海』，整合了輕舟最前沿的自動駕駛全棧軟硬件技術，全面助推城市NOA的量產和落地。
從車企的角度來看，輕舟智航除了需要打造最前沿的自動駕駛全棧軟硬件技術，還要考慮的是科技方案的配置，要有一種『為車企去想』的意識。
不是說，拿出什麼方案，車企就會買單什麼方案。
而是要從車企的量產需求配置多種方案，不能『堆料』。
於騫表示，『用10%的成本，實現99%的L4能力』，這是車企希望的，也是輕舟智航的堅持。
他一直強調，要『通過高性價比量產方案，滿足不同主機廠不同級別自動駕駛功能的量產需要』
4年的時間，輕舟智航對自動駕駛的理解更為深刻，再加上從L4往下做，無論是整個底層框架的設計，還是算法的選型，都積累了越來越豐富的經驗。
在高階輔助駕駛配置上，輕舟智航也有明確方案。
侯聰認為，當前輔助駕駛的主要配置方案，大致分成三類：
低配，主要在 5000 元以下的成本，用單目的方案解決高速場景的車道保持和自適應巡航，這個領域已經比較成熟了。
中配，成本會高一些，將近 1 萬元，以多目視覺為主，解決高速上 NOA 的功能。
高配，增加至少 1 顆激光雷達，以解決城市 NOA 的場景。
關於高階輔助駕駛功能，需不需要激光雷達，業界一直爭論不休。
『當前最快實現城市 NOA 的方式還是高配的方案，至少需要 1 顆激光雷達』侯聰認為。
基於與地平線等戰略夥伴的合作，基於大算力，輕舟智航提出了『量產成本一萬元，也能提供高性價比的自動駕駛解決方案』，可以『隨‘機’應變、以不變應萬變』。
說到底，高階輔助駕駛方案，還要從安全和成本出發。
安全是紅線，成本是底線。
為了實現高階輔助駕駛的廣泛落地，輕舟智航推出了第四代量產車規級自動駕駛方案DBQ V4。
這是一套融合了輕舟行業領先的全棧自研的自動駕駛軟硬件技術的超高性價比方案，10%的成本即可實現99%的L4能力，量產成本低至1萬元人民幣。
該方案提供了標配版、加強版、旗艦版等多種配置版本，可在一套技術棧的支持下對功能進行裁剪，實現靈活配置，可以滿足不同的車型和場景需求。
在成本可控的前提下，高效地推動城市NOA 的量產，是輕舟智航的拿手好戲。
不久前，在小鵬城市 NGP 的視頻中，小鵬汽車自動駕駛副總裁吳新宙說，『做城市 NGP 最痛苦的是沒有對標，我們希望直接跟 L4 公司對標，用一款量產車的成本，做到 L4 公司的體驗』
隨後，於騫幽默回應，『用一款量產車的成本，把城市 NOA 做到 L4 級別體驗的，就是輕舟智航』
寫在最後：
除了向科技服務公司快速轉型，輕舟智航還有著與合作夥伴共創自動駕駛生態的意識。
『我們不是什麼都做，做好自己擅長的，和其他供應商聯合給車企和用戶提供最優解的方案』，侯聰認為，車企如果全部自研，會造成一定的資源浪費。
目前，輕舟智航和地平線強強聯合，搭載征程5芯片的輕舟智航城市NOA方案已落地。
這套解決方案專為高速+城市NOA打造，具有快、準、穩的感知能力和極強的場景適應性，樹立了量產車規級自動駕駛解決方案的安全標桿。
對輕舟智航而言，與生態夥伴更深度地合作，不但有范圍更廣的數據和場景，還可以打磨算法和技術能力。
從瞄準行業趨勢，把握車企客戶的智能化需求，以『雙擎』戰略快速轉型，到獲得多家車企的青睞，都印證了輕舟智航對自動駕駛市場的深刻理解和對客戶需求的快速消化，自身過硬的產品、服務與工程化落地能力。
這些思考與努力，為輕舟智航早日實現『把無人駕駛帶到現實』的願景，做好了準備。