撰文 | 鄭文 編輯｜周長賢
『一路波折，受益良多，未來可期。
』
5月中旬，理想汽車多位高管去了一趟美國矽谷，產品部高級副總裁范皓宇在朋友圈裡對這次行程作了如上總結。
從矽谷回來後，理想汽車智能駕駛副總裁郎咸朋博士則在朋友圈發表了一篇『小作文』：
『L4科技公司做不出自動駕駛，隻有Tesla《路線》可以。
認知層面、產品層面、組織層面，兩者都有巨大差距。
自動駕駛實現的路徑其實很清晰了，但問題在於這幫聰明人願不願意真正接受和從事dirty work，並在很長的時間裡沒有回報的做這些事情，而且承受來自外部、內部和自己內心的巨大壓力，這其實是反人性的……』
其實，對於自動駕駛的路徑與未來，國內與自動駕駛相關的頭部企業已經達成共識。
比如，毫末智行董事長張凱屢次在公開場合表示，漸進式路線是毫末一直堅持的路線。
地平線創始人餘凱甚至直言，『十年以後，連L3《自動駕駛》都不會真正實現』。
一語澆醒了業界許多夢中人。
也許是安慰，也許是奉勸，他建議業內人士不要太焦慮，『因為行業發展沒那麼快』。
與此同時，隨著行業對市場的理解和預期越來越理性，一些自動駕駛企業已經或正在推出更接地氣的產品解決方案，很多車企更是把L2作為標配。
由此，汽車行業從一味追求高指標或者高性能自動駕駛功能模塊的狂歡，轉向兼顧性能與性價比量產方案的理性務實路線。
對理想汽車來說，這顯然算得上一個不壞的消息。
在消費者的觀念裡，雖然理想的產品定位非常符合用戶需求，但在蔚小理中，理想的自動駕駛研發一直都處於末位。
是時候改變了。
一次重要的決定
從2021年開始，理想才開始全棧自研智能駕駛，一切都起源於理想內部發起的『衛城計劃』。
在此之前，如果說理想汽車原首席技術官王凱《已經離職》從現實的角度，主張以『白盒模式』《開放代碼》和供應商合作，那麼郎咸朋就是自研的擁護者。
先不要急於判定誰對誰錯，這對誰都不公平。
要知道，早期理想的輔助駕駛研發團隊，成員隻有20餘人，算力團隊10餘人，向范皓宇匯報。
現實明擺著，無論是資源還是人力，都無法支撐完整的自研，因此，王凱選擇的模式最具有可行性。
而郎咸朋的判斷是，如果采用供應商的方案，短期來看溝通對接的消耗非常大，長期更高階的輔助駕駛找供應商很難，此路一定走不遠。
誰都沒錯，實在要怪隻能怪時機不對。
理想汽車創始人李想曾在微博上透露過他的反思，『公司創辦初期我個人的融資水平實在太差、太差、太差。
有限的資金並不能支持我們開展智能駕駛的技術自研工作』
非自研方案產生的 困 擾，很快就具象上演了。
2020年9月的一天，李想給郎咸朋打了個電話，語氣中帶著情緒，督促他去分析一個最近碰到的問題。
那段時間，連續發生兩起2020款理想ONE《參數丨圖片》在高速上開啟輔助駕駛後，與並線中的貨車發生碰撞的事故。
在處理這次危機時，團隊想出的方案是增加預警功能，並將需求給到了供應商，得到的回復是：可以做，需要等兩個月。
這樣的結果，郎咸朋是不能接受的，他連夜帶著團隊和設備，趕到供應商那兒跟進處理。
盡管最終時間壓縮在了兩周，但溝通的困難讓團隊感到被動。
參與到項目中的成員表示：『我們想做的東西很多，但是束縛太多，就是因為沒有自研能力，一切都依賴供應商，他們會跟你扯資源問題、扯項目資金問題，一大堆掣肘的因素在裡面』
2021年年初，郎咸朋終於等到了機會。
此時，理想汽車敲鐘上市四個月，理想ONE剛經歷了一個完整的銷售年，但外部環境開始急劇變化，競爭局勢越來越兇險。
1月26日，小鵬汽車正式推送NGP，郎咸朋當晚就借來車輛體驗。
他驚訝地發現，即便在晚上，小鵬NGP一路表現穩定。
現實很殘酷。
雖然，理想汽車上一年取得了3萬輛的銷量成績，但遠不足以停留在安樂窩，如果智能化部分不跟上，很難有更大的銷量突破。
2月12日，大年初一，郎咸朋接到李想的電話，第一句話就是問，有沒有決心把自研的事兒做成。
李想說，團隊有決心的話，他也下下決心，一起把這事兒做好。
事實上，就在十天前，郎咸朋在智能駕駛研發群裡立下了軍令狀，『要形成自研能力，否則自己第一個辭職』。
這句話讓李想看到了決心，而那通電話最終促成了靴子落地。
幾分鐘後，在合夥人級別的微信群裡，李想宣佈決定自研，讓大家配合郎咸朋的工作。
由此，『衛城計劃』智能駕駛項目正式啟動。
2018年1月就加入理想汽車的郎咸朋，曾擔任百度智能汽車事業部高精地圖與自動駕駛技術總監，在理想蟄伏三年之後，真正有了用武之地，成為『衛城計劃』的實際主導者。
回頭來看，這一時間幾乎是郎咸朋能等來的最快的節點，也是理想或許能補位成功的最後時間窗口。
一次次節點延期
實際困難遠比想象的更多，團隊規模的限制，硬件基礎的桎梏，都是理想汽車無法忽視的與對手間的差距。
到2021年底，理想汽車的智能駕駛團隊已經從2020年底的40餘人增加到600餘人，團隊擴張很快，但同期蔚來的規模是800~900人，小鵬4500位研發人員裡有約三分之一的智駕相關人才。
『衛城計劃』啟動後，李想給到郎咸朋團隊第一個deadline，就是2021款理想ONE的發佈時間——5月25日。
團隊推算完整車的各個時間節點後，發現他們從0到1搭建架構的時間隻有一個月，一個月之後就是測試、驗證。
結果可想而知，各種問題層出不窮。
勉強做完第一階段功能後，參與驗證測試的整車研發負責人劉立國直言：『郎博，我覺得就現在這個狀態，你們至少還要四個月才能搞定』。
還剩下55天，四個月的工作量怎麼完成？不誇張地說，團隊每天都在經受極限壓力測試，過程的艱辛不言而喻。
據42號車庫披露的信息，發佈會當天上午十點，郎咸朋在公司高層群裡發了一條消息：經整車和質量部門確認，基礎輔助駕駛已經達到交付狀態，晚上發佈會可以正常進行。
在這天的發佈會上，李想終於能說出，『我們全棧自研了』，交付到客戶手中的2021款理想ONE提供了自研的基礎ADAS和自動泊車功能。
如果說，前期的搭建是難度不大但工作量巨大的工作。
那麼，5月25日之後需要突破的內容，才是智駕真正的挑戰。
算法框架的重構，OTA之後產生的新BUG，一次次節點的延期……過程的艱辛無以言表，但無論如何，2021年12月，NOA如期交付了。
理想汽車在跌跌撞撞中實現了自研的突破，對團隊來說，那是除了理想ONE的交付之後，第二場重要的補位戰爭。
面對小鵬這樣強勁的對手，他們有了面對接下來的競爭的信心。
2022年3月30日，理想汽車發佈了L9所搭載的全自研旗艦級智能駕駛系統AD Max，系統采用全棧自研的感知、決策、規劃和控制軟件，保障系統的可靠性和高成長性。
自研這事兒，理想團隊做成了。
一些dirty work
隨著Waymo等奔著最高形態去的自動駕駛公司面臨巨大困難，冷靜下來的行業倒向漸進式的那邊。
現象背後的深層邏輯是，自動駕駛技術發展普及路徑的改弦更張。
在落地量產時，什麼願景、理想，都要暫時拋諸腦後，商業化要求的是功能、交付與成本的平衡，在成本可接受的基礎上，要求產品體驗兼具方便好用。
這很符合理想汽車的團隊文化，先做能力范圍內的事。
這意味著什麼呢？就是郎咸朋感慨的『dirty work』。
聰明人加笨功夫，沒有捷徑，過去兩年多，團隊的高壓工作狀態就是真實寫照，但成績也顯而易見。
2021年9月，知乎答主陳光針對2021款理想ONE做了一次測評，結果是AEB功能令人失望。
無論面對靜止的成年假人、兒童假人還是橫穿假人，在碰撞過程中既沒有任何警告，也沒有任何剎車動作。
在真實的隧道、雨霧、蓋車衣的車輛等場景中，均挑戰失敗。
次年初，懂車帝對OTA之後的版本進行測評，主動安全的測評成績居然在100多款車型中拿下了第一，是唯一對橫向車輛進行AEB響應的車型。
現在回看理想汽車的智駕自研過程，系統標配的決策也起到了很重要的作用。
2017年，李想找還未入職理想的郎咸朋聊，問他自動駕駛什麼要素是最關鍵的。
他的回答是數據。
2023上海車展期間，郎咸朋在接受媒體采訪時，進一步強調了數據的重要性。
『這個數據不單單是數據本身，它其實是暗含獲取數據、處理數據以及應用數據的一套系統。
我們把它叫做數據閉環系統』
也許就是這一因素，最終影響了理想智駕系統隻做標配不做選配的決策，摒棄了其他車企選用的訂閱模式。
在理想自研之後，數據以驚人的能量進行了反哺。
也就是說，從2019年四季度交付第一臺理想ONE開始……每一輛用戶車輛都是數據采集車。
在矽谷的分享會上，郎咸朋指出，『目前裡程數據已經超過5億，這是上個月《4月》的事情，到今年年底我們估計一下，會有10億公裡以上的數據』
而在這些數據裡，發生接管、急剎之類的場景就被認為是重要場景，會觸發這一段數據的采集和回傳。
在5億數據裡，包括了超過10億的數據段，整個訓練時長是1000多萬小時，相當於一輛車自己跑一兩千年的水平。
有趣的是，張凱與郎咸朋的觀點不謀而合。
『獲取高質量數據，對自動駕駛技術的發展是非常關鍵的一步。
所以最好的方式，我們認為通過一個系統，能夠讓真正的駕駛員開這個車，真正用這個系統，從而獲取他在駕駛過程中的一些數據，做到數據驅動，逐步完善我們整個智能駕駛的能力和用戶體驗』
他認為，數據是驅動自動駕駛成熟的核心要義，成本降得再低，數據驅動的底線一定要堅持住，才能做到可持續、可生長。
換而言之，漸進式路線是數據積累的最佳路徑。
這也是郎咸朋認為『隻有Tesla可以』的原因。
結語
2023上海車展上，理想宣佈AD Max3.0的城市NOA導航輔助駕駛系統將從今年二季度開始推送內測用戶，此外，年底前的目標是在中國100個城市覆蓋高階智能駕駛。
壓力一直都在，但早期的團隊不足、硬件限制等困境已經改善不少。
比如，從L系列來說，無論是Pro還是Max都具備周視的相機和大算力的芯片，給開發工作帶來很大的自由度。
在2023上海車展媒體溝通會上，理想汽車智能駕駛產品負責人趙哲倫稱，『《硬件》是否能夠支持到2025年，目前來看肯定是可以的，但算法和數據、算力是在持續提升的，是螺旋上升的態勢，所以往後會越來越好，但這一代我們認為也能做到足夠好』
『蔚來、小鵬、理想三家裡，一兩年之前，大家肯定都會把理想排在最後面，覺得理想在自動駕駛的投入、研發的進展不如其他兩家』郎咸朋在矽谷分享會上總結道。
『但是從今年開始，這種聲音會慢慢有一些變化』他自信地說。
參考資料：
42號車庫：理想自研2021:緊迫又久違的從0到1；作者萊因哈特
虎嗅：理想逆襲的24個月；作者王笑漁
雷鋒網：獨家｜理想矽谷宣講會實錄：范皓宇、張驍、郎咸朋、勾曉菲都講了啥？
—THE END—
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