特斯拉毫米波雷達，無論是外觀、還是參數，都和去年FCC公佈文件一致。
『當你得到一輛HW 4.0汽車時，你做的第一件事是什麼？當然是要把它拆開』近日，知名黑客greentheonly發佈推特表示，自己拿到了一輛搭載特斯拉最新硬件Hardware 4.0 (HW 4.0)的 Model X《參數丨圖片》，於是他選擇將其拆開。
實際上，早在今年2月，特斯拉2023年投資者日前夕，greentheonly已經拆解了一臺從Model X上拿下來的HW 4.0盒子，這在業內引起了極大的關注。
主要原因不止是其公佈了特斯拉FSD二代芯片相關信息，更大的驚喜是毫米波雷達預留接口被發現。
正是因為此，『馬斯克請4D回毫米波雷達』的言論傳開。
此次在拿到新車後，greentheonly選擇直接對這個名為『Phoenix《鳳凰》』的毫米波雷達下手。
在其拆開後發現，特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達無論是外觀、還是參數，都和去年12月美國美國聯邦通信委員會《FCC》公佈的文件內信息一模一樣。
但從圖片中並不能看出來它來自哪家公司，是否為4D毫米波雷達。
不過，結合FCC文件，以及各方信息大致可以確定，這是一款高分辨率的4D毫米波雷達。
01
Phoenix分辨率高，搭載至Model S/X
根據greentheonly描述，Phoenix會安裝北美地區新交付搭載HW4.0硬件的所有Model S和X車型上。
具體來看，特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達背面顯示，其編號為『1541584』，不是在美國制造，大概率是代工的形式。
進一步拆開，並刮掉粉色的導熱膠後可以發現，毫米波雷達處理部分PCB用了Xilinx《賽靈思》的FPGA芯片，型號是XA7Z020。
選擇FPGA芯片很好理解，由於性能高和靈活性強，且擁有大量並行結構，其可以實現雷達大吞吐數據的計算，所以算法優化潛力非常大。
不過相對而言價格也比較貴。
因此，有觀點認為，特斯拉很有可能就隻用FPGA芯片做樣件，這樣才符合馬斯克的『摳搜』本質。
此外，HW4.0硬件上還放置了一片美光科技的DDR3，容量125MB，型號是MT41K64M16TW-107 AUT。
至於這款毫米波雷達來自哪家公司，圖片中並沒有顯示。
此前greentheonly曾通過相關軟件代碼『phoenix』推測，它來自於以色列公司Arbe，因為2019年，以色列雷達供應商Arbe發佈了車載4D毫米波雷達Phoenix，被認為是這一賽道的第一顆子彈。
有觀點對此並不認同。
他們認為，特斯拉的毫米波雷達並沒有采用Arbe的芯片，很可能不是來自於Arbe，但或許采用了Arbe的專利設計和算法運行在FPGA芯片上。
盡管在來源上有爭議，但毫無疑問的是，這款這款毫米波雷達分辨率很高。
greentheonly在回應網友是表示，『這款雷達《除了垂直分辨率之外》非常精確，把它扔掉沒有意義』。
02
與工程師意見相左，馬斯克堅持『純視覺』
特斯拉創始人馬斯克和greentheonly觀點不一致，至少前兩年如此。
2021年4月，馬斯克在宣傳特斯拉FSD Beta V9.0時著重強調其傳感器方案是『純視覺，沒有雷達』。
彼時，他表示，『特斯拉車型擁有八個攝像頭，就像你的後腦勺、腦袋旁邊都有眼睛，並且有三隻焦距不同的眼睛向前看。
在我看來，毫無疑問，通過純視覺解決方案，我們可以制造出比普通人安全得多的汽車』
但據外媒報道稱，他的這一觀點並沒有得到一些特斯拉工程師的認同。
工程師們認為，純視覺路線是不安全的。
『我們擔心的是，當攝像頭的功能受到雨滴甚至強光的限制時，沒有雷達的特斯拉車型容易出現基本的感知錯誤。
這最終會導致問題甚至事故』。
顯然，馬斯克不會被他的員工所左右，
一個月過後的2021年5月，特斯拉就宣佈在北美地區的model 3和model Y車型將取消毫米波雷達，而Model S和Model X也將在2022年年初取消毫米波雷達。
隨後到去年10月，馬斯克再次下手，將Model 3和Model Y上的超聲波雷達也砍掉了。
純視覺，就此實至名歸。
但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷達之後，有關其幽靈剎車的投訴開始猛增，據NHTSA公開的數據，自2021年8月到2022年5月，特斯拉車輛有超過200起車禍都與其智能駕駛系統有關。
所以在那之後的很長一段時間，關於馬斯克要不要『請回雷達』就變成了一個常說常熱的話題。
現在看來，這個話題似乎有了答案。
03
4D毫米波雷達並不能替代激光雷達
不止特斯拉，近期有多家車企都提出要量產上車4D毫米波雷達，很大程度上是因為4D毫米波雷達在成本上僅有激光雷達的3成左右，但卻基本可以實現低線束激光雷達同等的探測效果。
其中，明確將4D毫米波雷達作為智駕方案特色和車型賣點的，是上汽旗下飛凡汽車。
去年九月份，飛凡R7正式上市，該車型搭載的飛凡自研智能駕駛系統Rising Pilot，最高搭載33顆傳感器，其中就包括兩顆全球首發量產，探測距離達到350米的采埃孚4D毫米波雷達《非全系搭載》。
Δ 圖片來源：采埃孚官微
此外，長安深藍SL03同樣也是4D毫米波雷達的擁躉者。
去年7月，深藍SL03曝出的傳感器方案中，一顆4D毫米波雷達以前向雷達的角色出現，供應商是國內的雷達企業森斯泰克。
車企們采用4D毫米波雷達的邏輯非常簡單：成本相對較低，且能夠實現更好智駕體驗的傳感器。
因此有4D毫米波雷達要替代激光雷達的聲音傳出。
但更多觀點認為，4D毫米波雷達的探測能力隻能與低線束激光雷達相比，而目前主流的車載激光雷達大多是96、128等高線束雷達，兩者的探測能力存在非常大的差別；從成本的角度講，4D毫米波雷達的低成本優勢並不絕對，畢竟激光雷達的成本也在一步一步壓縮的過程中。
那麼，已經向毫米波雷達『妥協』的馬斯克下一步會不會選擇激光雷達呢？答案未可知，畢竟誰人能懂馬斯克。
有趣的是，這兩年已經陸續看到，特斯拉在用加裝激光雷達的工程車進行測試。
不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷達。